公元前七世纪，楚王熊溪在一次出游中遇袭。其兄熊珲为夺取王位，谋杀熊溪夫妇及其皇子，却没料到皇子与乳母所生、熊珲的亲生骨肉于菟早已对调。真正的于菟连同马车滚下山崖大难不死，为一对猎户夫妇收养，取名为旅；后遇异人东关清扬收为义子，遂得姓东关。十六岁时，收养东关旅的猎户夫妇被楚国权贵斗子玉手下所杀，立志报仇的东关旅，来到楚国的第一大城郢都，意外卷入一场无妄之灾……在碧落门中，主人夷羊玄羿向三人解释来龙去脉：原来东关旅、虎儿和熊侣都是一世只出三人的星箭传人，且皆为楚国皇族，这才发现熊侣竟是楚穆王商臣之子，楚国的世子。为了解星箭传人的意义，三人因而踏上旅途……

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